Funcion obtener rotacion instantanea a partir de rotaciones Euler y angulos de Euler. Scilab

Funcion para calcular la rotacion instantanea a partir de la  rotacion de precesion e, rotacion de nutacion re2, rotacion propia re3 y los angulos de precesion a1, nutacion a2  con Scilab:

function [w]=rotacioninstantanea(a1,a2,re1,re2,re3)
r=[re1 re2 re3]
b1=[0 cos(a1) sin(a1)*sin(a2); 0 sin(a1) -cos(a1)*sin(a2); 1 0 cos(a2)]
w=b1*r'
endfunction

Ejemplo con Scilab

-->function [w]=rotacioninstantanea(a1,a2,re1,re2,re3)
-->r=[re1 re2 re3]
-->b1=[0 cos(a1) sin(a1)*sin(a2); 0 sin(a1) -cos(a1)*sin(a2); 1 0 cos(a2)]
-->w=b1*r'
-->endfunction
-->rotacioninstantanea(%pi/2,%pi/4,2,2,1.4142136)
 ans  =

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    2.
    3.