Estabilidad segun la situacion de los polos de la funcion de transferencia con respecto al circulo unidad. Cuanto mas cerca del cero esten los polos mas rapido es el sistema:
 |
| Polo simple real |
 |
| Polo doble real |
 |
| Polos complejos conjugados |
Propiedades Z
Propiedad de adelanto de la transformada de Z:
Propiedad de retardo de la transformada de Z:
Propiedad de valor final de la transformada de Z:
Propiedades Tranformada Laplace
Propiedad de linealidad de la transformada de Laplace:
Propiedad de derivacion de la transformada de Laplace:
Propiedad de integracion de la transformada de Laplace:
Propiedad de retardo de la transformada de Laplace:
Propiedad de valor final de la transformada de Laplace f es estable.
Propiedad de valor inicial de la transformada de Laplace
TECNICAS DE CONTROL I
4.2
4.2.1 Pag 104/2 (4.1) Pag 105/3 (Fig4.1)
4.2.2 Pag 107/4 (4.2) (4.3)
4.2.3 Pag 108/5 (4.4) (4.5)(4.6)
4.3 Pag 110/8 (4.7) (4.8) Pag 111/9 (4.9) (4.10) Pag 112/10 (4.11) (4.12) Pag 113(4.13) (4.14)
Descomposicion en fracciones simples ejemplo 3.8
Vamos a calcular los coeficientes a, b , c , a1, b2:
Cerrar uno o todas las ventanas del Scilab
xdel(h) h es el numero de ventana o una lista de ventanas
Ejemplo:
xdel(2) // Cerramos la ventana 2
xdel([3 4]) // Cerramos las ventanas 3 y 4
Para borrar todas las ventanas utilizamos el condigo:
xdel(winsid())
Donde la funcion winsid() nos da la lista de ventanas abiertas.
Crear un vector o matriz de unos en Scilab
ones(1,3) // vector con tres unos
ones(2,2) // matriz con de 2x2 de unos
ones(2,2,2) // crea dos matrices con de 2x2 de unos
El resultado seria:
->ones(1,3) // vector con tres unos
ans =
1. 1. 1.
->ones(2,2) // matriz con de 2x2 de unos
ans =
1. 1.
1. 1.
->ones(2,2,2) // crea dos matrices con de 2x2 de unos
ans =
(:,:,1)
1. 1.
1. 1.
(:,:,2)
1. 1.
1. 1.
Crear un vector o matriz de ceros en Scilab
zeros(1,3) // vector con tres ceros
zeros(2,2) // matriz con de 2x2 de ceros
zeros(2,2,2) // crea dos matrices con de 2x2 de ceros
El resultado seria:
>zeros(1,3) // vector con tres ceros
ans =
0. 0. 0.
->zeros(2,2) // matriz con de 2x2 de ceros
ans =
0. 0.
0. 0.
->zeros(2,2,2) // crea dos matrices con de 2x2 de ceros
ans =
(:,:,1)
0. 0.
0. 0.
(:,:,2)
0. 0.
0. 0.
Matriz en Scilab
m=[1 2 3; 4 5 6]
m(1,1)
m(2,1)
m(1,2)
m(1)
m(2)
m(3)
m(4)
m(5)
m(6)
m(:,1) //columna 1
m(1,:) //fila 1
m(:,2:3)//Obtener las dos ultimas columnas
Lo que nos dara como resultado:
->m=[1 2 3; 4 5 6]
m =
1. 2. 3.
4. 5. 6.
->m(1,1)
ans =
1.
->m(2,1)
ans =
4.
->m(1,2)
ans =
2.
->m(1)
ans =
1.
->m(2)
ans =
4.
->m(3)
ans =
2.
->m(4)
ans =
5.
->m(5)
ans =
3.
->m(6)
ans =
6.
->m(:,1) //columna 1
ans =
1.
4.
->m(1,:) //fila 1
ans =
1. 2. 3.
->m(:,2:3)//Obtener las dos ultimas columnas
ans =
2. 3.
5. 6.
Vector en Scilab
v=[0 1 1]
v(1)
Lo que nos dara como resultado:
->v=[0 1 1]
v = 0. 1. 1.
->v(1)
ans = 0.
Discretizar funcion transferencia Laplace (a Transformada Z)
Vamos a discretizar una funcion de transferencia de Laplace utilizando el metodo del retenedor de orden cero, con un periodo T=0.1.
Vamos a descomponer en fracciones simples la funcion de transferencia:
Vamos a calcular la transformada Z a partir de la transformada de Laplace:
Utilizando las equivalencias:
Vamos a calcular la discretizacion:
Discretizar una transformada de Laplace con Scilab (transformada Z)
Codigo en Scilab para discretizar la funcion de transferencia de Laplace y obtener la transformada Z:
s=%s;
gs=syslin('c',g); //declarar sistema lineal
dg=dscr(gs,T); //discretizar sistema lineal
df=ss2tf(dg)// Convertir espacio estado en transformada Z
Resultado:
clc en Scilab
clc([nblines])
"nblines" borra las lineas por encima de esta posicion de la ventana y pone el cursor en estas coordenadas
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